En este artículo, presentamos la modelización y validación de una nueva familia de robots trepadores que son capaces de adherirse a superficies verticales a través de elementos magnéticos permanentes. El sistema robótico está compuesto por dos módulos, los carros maestro y seguidor, que están dispuestos en una configuración de sándwich, con la superficie a escalar interpuesta entre ellos. Gracias a esta configuración, el robot móvil puede escalar incluso superficies no ferromagnéticas y curvas; además, el carro maestro es capaz de moverse libremente por el suelo al desprenderse del seguidor. En este artículo, proponemos la modelización matemática, simulación y validación experimental de este tipo de robots, con un enfoque particular en las transiciones entre el movimiento en el suelo y el movimiento de escalada.