El prototipado de sistemas de control suele estar limitado por la complejidad del modelo, las configuraciones del sistema embebido y las pruebas de interfaz. El prototipado del sistema de control propuesto para un vehículo operado de forma remota (ROV) con un aro de acoplamiento (DH) para recuperar un vehículo autónomo submarino (AUV) llamado AUVDH, utilizando una combinación de herramientas de software, permite unificar el proceso de prototipado. Este proceso proporciona un diseño sistemático desde la mecánica, la hidrodinámica, el modelado dinámico, el diseño del sistema de control y la simulación hasta las pruebas en agua. Como se muestra en una simulación tridimensional de un modelo de AUVDH utilizando MATLAB(tm)/Simulink(tm) durante el proceso de lanzamiento y recuperación, la simulación de control de un controlador de modo deslizante es capaz de controlar las posiciones y velocidades bajo las fuerzas externas de olas, corrientes y tensores. En la prueba en agua utilizando la plataforma GUI basada en Python propuesta, se muestra que el AUVDH es capaz de mantener la posición bajo las perturbaciones externas.