El sistema de suspensión rocker-bogie tiene capacidades robustas para hacer frente a terrenos irregulares debido a su distribución de la carga útil sobre sus seis ruedas de manera uniforme, mientras que hay una deficiencia importante para el desplazamiento de alta velocidad sobre el terreno plano. En este trabajo se propone un nuevo sistema de suspensión dinámica rocker-bogie con dos modos de funcionamiento: puede ampliar la envergadura del polígono de apoyo rocker-bogie para aumentar la velocidad de desplazamiento cuando el terreno es plano; y puede cambiar a su configuración original para desplazarse a baja velocidad cuando se enfrenta a un terreno accidentado. El análisis del margen de estabilidad dinámica y la simulación cinemática de los dos modos de funcionamiento del balancín-bogie se emplean para analizar y verificar la racionalidad y la eficacia de la modificación de la estructura.