Control de seguimiento de trayectoria de robot móvil con ruedas no holonómico basado en estructura de modo deslizante mejorada

Varios estudios de investigación se llevan a cabo basados en el control de robots móviles con ruedas. Las restricciones no holonómicas asociadas con los robots móviles con ruedas han fomentado el desarrollo de técnicas de control altamente no lineales. Los sistemas de robots móviles con ruedas no holonómicos podrían estar expuestos a numerosas cargas según los requisitos de la aplicación. Esto puede afectar estática o dinámicamente la masa total del sistema, la inercia, la ubicación del centro de masa y restricciones de hardware adicionales. Debido a las propiedades no holonómicas y limitadas en movimiento de los robots móviles con ruedas, la precisión del control de seguimiento de trayectoria es pobre. Por lo tanto, se está explorando el sistema de seguimiento de robots móviles con ruedas no holonómicos. Se analizan el modelo cinemático y el modelo de control por modo deslizante, y el control de seguimiento de trayectoria del robot se lleva a cabo utilizando una estructura variable mejorada basada en modo

Autores: Cen, Hua; Singh, Bhupesh Kumar