El control de seguimiento por consenso para múltiples UAVs demuestra un valor teórico crítico y un potencial de aplicación, mejorando la robustez del sistema y abordando desafíos en entornos operativos complejos. Este documento aborda el desafío del control de seguimiento de sincronización en tiempo prescrito activado por eventos para UAVs de ala fija de 6 grados de libertad con restricciones de estado. Proponemos un nuevo enfoque de retroceso filtrado de comando en tiempo prescrito para abordar de manera efectiva los problemas de explosión de complejidad y singularidades. Al utilizar una función de transición de estado, gestionamos restricciones de estado asimétricas y variables en el tiempo, incluyendo limitaciones en la velocidad, el ángulo de alabeo, guiñada y cabeceo en los UAVs. El análisis teórico demuestra que todas las señales en el sistema UAV de 6 grados de libertad permanecen acotadas, con errores de seguimiento convergiendo al origen dentro del tiempo prescrito. Finalmente, los resultados de simulación validan la efectividad de la estrategia de control propuesta.