Este documento presenta resultados provenientes de un controlador predictivo no lineal utilizado para generar trayectorias optimizadas específicamente para un robot omnidireccional equipado con una unidad de pulverización para marcar en el suelo el perímetro de áreas peligrosas o para mover grandes mercancías paletizadas dentro de almacenes. Se proporcionan resultados sobre diferentes trayectorias y con obstáculos en movimiento, junto con consideraciones sobre el rendimiento del controlador.