Gracias a las recientes mejoras tecnológicas que permiten aplicaciones novedosas más allá del contexto industrial, hay un creciente interés en el uso de robots en situaciones de la vida cotidiana. Para mejorar la aceptabilidad de los robots de servicio personal, estos deben interactuar sin problemas con los usuarios, entender sus señales y pistas sociales y responder de manera apropiada. En este contexto, se presentaron algunas propuestas para que los robots y los humanos naveguen juntos de manera natural sin control explícito del usuario, pero aún no se ha logrado una solución final. Para avanzar en este objetivo, este documento propone el uso de Unidades de Medición Inercial portátiles para mejorar la interacción entre humanos y robots mientras caminan juntos sin enlaces físicos y sin restricción en la posición relativa entre el humano y el robot. Construimos un sistema prototipo, experimentamos con 19 participantes humanos en dos tareas diferentes, para proporcionar una evaluación en tiempo real de los parámetros de marcha de un robot móvil que se mueve junto a un humano, y estudiamos la viabilidad y la usabilidad percibida por los participantes. Los resultados muestran la viabilidad del sistema, que obtuvo comentarios positivos de los usuarios, proporcionando información valiosa para el desarrollo de un sistema de interacción natural donde el robot percibe los movimientos humanos a través de sensores portátiles.