Actualmente, se están llevando a cabo un gran número de investigaciones en el área de la robótica enfocadas en proponer soluciones en el campo de la salud, y muchas de ellas han dirigido sus esfuerzos a cuestiones relacionadas con la emergencia sanitaria debido a la COVID-19. Considerando que una de las formas de reducir el riesgo de contagio es evitando el contacto y la cercanía entre las personas al intercambiar suministros como alimentos, medicamentos, ropa, etc., este trabajo propone el uso de un robot paralelo de cables planos para el transporte de suministros en hospitales cuya distribución de habitaciones tiene una arquitectura plana. El robot actúa de acuerdo con un procedimiento propuesto para cada tarea a realizar, que incluye el proceso de desinfección (basado en luz ultravioleta-C) de los suministros transportados dentro del efector final del robot. El estudio presenta una propuesta de diseño para la geometría de los robots paralelos de cables planos y su efector final, así como las simulaciones de software que permiten evaluar las trayectorias de movimiento del robot y las respuestas del sistema de control de posición basado en controladores Fuzzy-PID.