La ecuación de Ermakov-Milne-Pinney es ubicua en muchas áreas de la física que tienen una dependencia explícita del tiempo, incluidos los sistemas cuánticos con Hamiltoniano dependiente del tiempo, la cosmología, los osciladores armónicos dependientes del tiempo, la dinámica de aceleradores, etc. La interpretación física de Eliezer y Gray del invariante de Ermakov-Lewis se aplica como un principio orientador para la derivación del análogo relativista especial de la ecuación de Ermakov-Milne-Pinney y el primer integral asociado. Se obtiene la extensión relativista especial del sistema y el invariante de Ray-Reid. Se analizan las propiedades generales de la Ermakov-Milne-Pinney relativista. El caso conservador de la ecuación de Ermakov-Milne-Pinney relativista se describe en términos de un pseudo-potential, reduciendo el problema a una forma newtoniana efectiva. Se considera también el límite no relativista. Se identifica una ley de superposición no lineal relativista para los sistemas de Ermakov relativistas. La ecuación generalizada de Ermakov-Milne-Pinney tiene no linealidades adicionales, debido a los efectos relativistas.