Hace tres décadas, la telepresencia se presentó como una idea en el contexto del trabajo remoto y la manipulación. Desde entonces, ha evolucionado hacia un campo que combina diferentes tecnologías y permite a los usuarios tener percepciones más o menos realistas de inmersión en entornos remotos. Este documento revisa la telepresencia y sus avances recientes. Aunque no cubre todo el trabajo realizado en telepresencia, este documento proporciona una variedad de aplicaciones para las que se puede imaginar la telepresencia, ofreciendo una visión clara de las diferencias entre los componentes y funcionalidades de las plataformas robóticas concebidas para la telepresencia y señalando la dependencia de la telepresencia en varias áreas tecnológicas. Además, se muestran los desafíos que enfrentan las tecnologías de telepresencia, considerando las experiencias de los usuarios. Consideramos la telepresencia desde diferentes perspectivas, centrándonos en partes específicas, lo que hace posible prever futuras direcciones de investigación y aplicaciones. Esta revisión será útil para los investigadores que trabajan en telepresencia y campos relacionados.