Los robots móviles teleoperados, equipados con capacidades de manipulación de objetos, proporcionan medios seguros para ejecutar tareas peligrosas en entornos peligrosos sin poner en riesgo a los humanos. Sin embargo, principalmente debido a un retraso en la comunicación, interfaces de operador complejas y una insuficiente Conciencia Situacional (SA), la productividad de los telerobots sigue siendo inferior a la de los trabajadores humanos. Este artículo aborda las deficiencias de los telerobots proponiendo un enfoque combinado de (i) una interfaz de operador escalable e intuitiva con entrada gestual y verbal, (ii) una mejor Conciencia Situacional (SA) a través de la fusión de sensores según las mejores prácticas documentadas, (iii) fijaciones virtuales integradas para simplificar tareas y minimizar la carga cognitiva del operador y (iv) comportamientos semiautónomos integrados que reducen aún más la carga cognitiva y niegan el impacto de los retrasos en la comunicación, la latencia de ejecución y/o fallos. El sistema de teleoperación propuesto, TeMoto, se implementa utilizando ROS (Sistema Operativo de Robots) para garantizar la agnosticismo del hardware, la extensibilidad y el acceso a la comunidad. La interfaz de comandos del operador consiste en un controlador Leap Motion para el seguimiento de manos, un Griffin PowerMate USB como perilla de ajuste para escalado y un micrófono para entrada de voz. TeMoto se evalúa en múltiples robots, incluyendo dos plataformas de manipuladores móviles. Además de las técnicas de evaluación estándar y específicas de la tarea (tiempo de finalización, estudios de usuarios, número de pasos, etc.) -que son dependientes de la plataforma y la tarea y, por lo tanto, difíciles de escalar- este artículo presenta métricas adicionales para evaluar la interfaz de usuario, incluyendo criterios independientes de la tarea para medir (i) la eficiencia de finalización de tareas generalizada y (ii) el cambio de contexto del operador.