La estabilidad estática de los hexápodos motiva su diseño para tareas en las que se requiere locomoción estable, como la navegación a través de entornos complejos. Esta tarea es de gran interés debido a la posibilidad de reemplazar a los seres humanos en misiones de exploración, vigilancia y rescate. Para esta aplicación, el sistema de control debe adaptar la actuación de las extremidades según su entorno para garantizar que el hexápodo no se caiga durante la locomoción. El enfoque más tradicional considera sus extremidades como manipuladores robóticos y se basa en modelos mecánicos para actuar sobre ellos. Sin embargo, el creciente interés en modelos sin modelo para el control de estos sistemas ha llevado al diseño de soluciones novedosas. A través de una revisión sistemática de la literatura, este artículo pretende ofrecer una visión general de las tendencias en este campo de investigación y determinar en qué etapa se encuentra el diseño de controladores autónomos y adaptables para hexápodos.