Este estudio analiza la evolución del transporte público autónomo (APT), desde los primeros intentos de automatización en el siglo XX hasta los actuales buses eléctricos autónomos y vehículos autónomos compartidos. Se describen hitos tecnológicos, desarrollos legislativos y cambios en la percepción pública que han impulsado su adopción. El APT ofrece beneficios clave: mayor seguridad vial, reducción de emisiones y menores costos operativos, especialmente cuando se integra con energías renovables y planificación urbana sostenible. Los SAVs contribuyen adicionalmente a disminuir congestión y contaminantes. No obstante, la investigación destaca desafíos críticos, como la gestión de emergencias sin intervención humana, riesgos crecientes de ciberseguridad y el potencial desplazamiento laboral en el sector transporte. También se subrayan preocupaciones relacionadas con la equidad social vinculadas al acceso y posibles brechas urbanas. Los autores concluyen que la implementación exitosa del APT requiere marcos regulatorios sólidos, participación ciudadana e infraestructura inclusiva para maximizar beneficios y mitigar impactos, consolidando así una movilidad urbana más eficiente y sostenible.