El tobillo está formado por varias articulaciones y es la unión de la parte inferior de la pierna con el pie. Su función principal es realizar movimientos de dorsiflexión y flexión plantar. Muchas personas se ven afectadas por problemas en el tobillo. Estos problemas pueden deberse a factores simples, pero también pueden ser un signo de un deterioro más serio que puede llevar a la necesidad de rehabilitación del tobillo. Así, este documento presenta un dispositivo no motorizado novedoso y bastante simple para la rehabilitación del tobillo. El diseño del nuevo dispositivo se basa en el mecanismo de manivela-balancín, activado por el miembro superior del paciente, permitiendo la ejecución del rango de flexión del tobillo. Las dimensiones del dispositivo se determinaron utilizando un algoritmo de evolución diferencial considerando los límites de movimiento del tobillo, el estrés del enlace y configuraciones de singularidad. Se realizaron simulaciones gráficas para validar el modelo matemático. Se construyó un prototipo y se verificó el movimiento angular del tobillo. El dispositivo es fácil de operar y de bajo costo, y en el futuro, puede ser una herramienta para la rehabilitación del tobillo.