La investigación sobre la cosecha mecánica de piñas se encuentra actualmente en sus primeras etapas. El propósito de este estudio es proporcionar un diseño y configurar un método para un cosechador de piñas de rodillos con múltiples dedos flexibles. Dependiendo de las características físicas y mecánicas de las piñas, se estableció la función de evaluación para la condición crítica de daño de la fruta. Nuestros resultados experimentales revelaron que los parámetros óptimos para la cosecha de piñas eran los siguientes: los rodillos del mecanismo de cosecha deben estar inclinados a 35 grados, los dedos flexibles izquierdos deben tener 120 mm de longitud, el espacio entre cada uno de los dedos flexibles izquierdos debe ser de 30 mm, los dedos flexibles derechos deben tener 150 mm de longitud, y el espacio entre cada uno de los dedos flexibles derechos debe ser de 10 mm. La tasa de cosecha fue del 85% y la tasa de daño fue del 5% en el laboratorio; en el entorno natural, la tasa de cosecha y daño fueron del 78% y 8% respectivamente, y la velocidad de cosecha fue de aproximadamente 1 s por fruta, lo que demostró que la maquinaria de cosecha podría satisfacer adecuadamente la demanda de uso de la cosecha de piñas. En los casos de cosecha fallida, el fallo se debió a la longitud inadecuada de los dedos flexibles, el tamaño de la fruta y la postura y posición de la cosecha.