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Un Método Innovador para la Calibración Automática de Parámetros Externos de Cámaras RGB-D

La calibración de los parámetros extrínsecos de la cámara RGB-D se puede aplicar en muchos campos, como la reconstrucción de escenas en 3D, la robótica y la detección de objetivos. Muchos métodos de calibración utilizan un objeto de calibración específico (por ejemplo, un tablero de ajedrez, un cuboide, etc.) para calibrar los parámetros extrínsecos de la cámara de color RGB-D sin utilizar el mapa de profundidad. Como resultado, es difícil simplificar el proceso de calibración y se calibra el sensor de color en lugar del sensor de profundidad. Con este fin, proponemos un método que emplea el mapa de profundidad para realizar una calibración extrínseca de forma automática. En detalle, primero se transforma el mapa de profundidad en una nube de puntos en 3D en el sistema de coordenadas de la cámara, y luego los planos en la nube de puntos en 3D se detectan automáticamente utilizando el método de Consenso de Máxima Estimación de Máxima Verosimilitud (M

Autores: Shi, Qin; Song, Huansheng; Sun, Shijie

Idioma: Inglés

Editor: Hindawi

Año: 2021

Disponible con Suscripción Virtualpro

Artículos


Categoría

Matemáticas

Licencia

Atribución – Compartir igual

Consultas: 8

Citaciones: Sin citaciones


Hindawi

Discrete Dynamics in Nature and Society

Volume , Article ID 5251898, 9 pages

https://doi.org/10.1155/2021/5251898

Shi Qin0, Song Huansheng0, Sun Shijie0

School of Information Engineering China

Academic Editor: De la Sen Manuel

Contact: @hindawi.com

Descripción
La calibración de los parámetros extrínsecos de la cámara RGB-D se puede aplicar en muchos campos, como la reconstrucción de escenas en 3D, la robótica y la detección de objetivos. Muchos métodos de calibración utilizan un objeto de calibración específico (por ejemplo, un tablero de ajedrez, un cuboide, etc.) para calibrar los parámetros extrínsecos de la cámara de color RGB-D sin utilizar el mapa de profundidad. Como resultado, es difícil simplificar el proceso de calibración y se calibra el sensor de color en lugar del sensor de profundidad. Con este fin, proponemos un método que emplea el mapa de profundidad para realizar una calibración extrínseca de forma automática. En detalle, primero se transforma el mapa de profundidad en una nube de puntos en 3D en el sistema de coordenadas de la cámara, y luego los planos en la nube de puntos en 3D se detectan automáticamente utilizando el método de Consenso de Máxima Estimación de Máxima Verosimilitud (M

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