Se propone y prueba una técnica de localización de objetos metálicos y dieléctricos enterrados. Un array de antenas isotrópicas investiga un escenario con objetivos cilíndricos enterrados en un suelo dieléctrico. Los objetivos se encuentran en el campo cercano del array, y se adopta un enfoque de Procesamiento de Subarrayas (SAP): el array se divide en subarrayas, y se utilizan algoritmos de Dirección de Llegada (DoA) para procesar el campo electromagnético recibido por cada subarray y estimar la dirección de llegada dominante de la señal. Mediante la triangulación de todas las DoAs estimadas, se obtiene un patrón de cruce. Se filtra mediante un procedimiento basado en Poisson y posteriormente se elabora mediante el método de agrupación de k-means para distinguir entre los objetivos y el fondo, estimar el número de objetivos y encontrar su posición. Se han realizado varias simulaciones para comparar diferentes algoritmos de DoA y probar el método de localización en presencia de dos cilindros enterrados. Se han considerado diferentes valores de la permitividad de los materiales dieléctricos implicados; también se han variado las posiciones y el tamaño de los objetivos. El procedimiento propuesto puede ser útil para aplicaciones de radar de penetración en el suelo, sondeo cerca de la superficie y para la detección y localización de defectos en un medio de alojamiento.