Se han propuesto equipos robóticos autónomos para una variedad de búsquedas de personas perdidas en entornos silvestres y urbanos. En estos últimos escenarios, sin embargo, la aplicación de tales equipos para personas desaparecidas es más desafiante que en la naturaleza. Este artículo examina, específicamente, la aplicación de un equipo autónomo de vehículos aéreos no tripulados (UAV) para realizar una búsqueda de objetivos móviles dispersos en un entorno urbano. El enfoque principal es un novedoso método de planificación de trayectorias de búsqueda con múltiples UAV, que se basa en la predicción del movimiento de la persona desaparecida, dado un mapa conocido del entorno de búsqueda. El método propuesto incorpora actualizaciones periódicas de las estimaciones de dónde puede estar la persona perdida/desaparecida, permitiendo una re-cobertura inteligente de áreas previamente buscadas. Otras contribuciones significativas de este trabajo incluyen un método de predicción de movimiento basado en comportamientos para personas desaparecidas y un nuevo estimador no paramétrico para curvas de iso-probabilidad (ubicación de personas desaparecidas). Se presentan experimentos simulados para ilustrar la efectividad del método de planificación de búsqueda propuesto, demostrando tasas más altas de detección de personas desaparecidas y en tiempos más cortos en comparación con otros métodos.